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对电机驱动弹性驱动器作了控制性能和机械输出阻抗特性的仿真实验；对单足弹跳机器人整体做了弹跳高度、前进速度和身体姿态调整仿真实验。
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起跳蹬伸阶段本文分析了摆动腿与两臂摆动制动动作对身体重心腾起初速度，身体重心高度增加值和起跳腿侧伸艘蹬地动作的影响与作用机制。
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